ros rviz 滴滴数据可视化

aws云服务器的远程桌面登录方法：

请参考以下链接，关注第16-18步：

https://www.php.cn/link/30a7476842882400480bb490ac3664df

在Windows上，打开远程桌面连接客户端，粘贴Amazon EC2实例的完全限定名到计算机字段，然后点击“连接”。当提示登录到xrdp时，确保选择了sesman-Xvnc模块，并输入用户名“Ubuntu”以及你在第7步中创建的新密码。当你启动会话时，端口号为-1。第一次登录时，端口号默认是-1。当系统连接时，连接日志屏幕上会显示几个状态消息。请仔细关注这些状态消息，并记录显示的VNC端口号。如果你希望稍后返回到该会话，请在xrdp登录对话框的端口字段中指定此编号。

后续登录时，请记住你之前的端口号，并在连接时使用之前的端口号即可。

CUDA的安装：

请参考以下链接：

https://www.php.cn/link/3eebabe3234038516503146e19191ac5

https://www.php.cn/link/434d707f9a5c1cb8836dde8f27dee4fe

ROS的安装和配置：

请参考以下链接：

https://www.php.cn/link/481f0dd7ae83e18513be0b4e400a9535 的readme文件中的安装说明：

首先是ROS的安装和配置：

参考链接：

https://www.php.cn/link/a0bfd9e2a5529c21836fd99454a390bb 简明参考

https://www.php.cn/link/8f0ca6a7afda126df10bedb633192388

官方中文文档参考：

https://www.php.cn/link/085774e529f8c6611741cdb352f364bc

https://www.php.cn/link/5178db2466fc5ad9f0f2354a3f504d82

下载滴滴数据：

https://www.php.cn/link/9a8f0030ad1618cfb965b48634eecdad

然后参考 https://www.php.cn/link/481f0dd7ae83e18513be0b4e400a9535 的readme文件进行配置。

进入你的catkin工作空间的src文件夹，在终端中输入：

$ git clone https://www.php.cn/link/481f0dd7ae83e18513be0b4e400a9535.git

进入你的catkin_ws目录并执行catkin_make：

$ cd ~/catkin_ws $ catkin_make

接下来，加载setup.bash文件：

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

检查ROS是否能够找到包：

$ roscd didi_challenge_ros

使用RViz可视化激光雷达、摄像头和激光数据，启动display_rosbag_rviz.launch，并设置你要使用的rosbag文件路径：

$ roslaunch didi_challenge_ros display_rosbag_rviz.launch rosbag_file:=CHANGE_WITH_PATH/approach_1.bag

虚拟机配置远程桌面时，图像显示可能出现异常，无法正常运行。在本地物理机上安装Ubuntu系统并运行ROS和RViz则没有问题。

PCL库的安装和验证：

请参考以下链接：

https://www.php.cn/link/3eebabe3234038516503146e19191ac50

cloud_viewer运行验证：

https://www.php.cn/link/3eebabe3234038516503146e19191ac51 文件：

pcl/doc/tutorials/content/sources/cloud_viewer； cmake; make;

参考链接：https://www.php.cn/link/3eebabe3234038516503146e19191ac52